Milena Dvorská se narodila 7. září 1938 v Prostějově. Otec byl zaměstnán jako úředník ve sladovně, kde také celá rodina žila. Téměř současně s narozením dcery její otec narukoval do války.
Už od třinácti let se toužila stát herečkou. Studovala zdravotní školu, do divadla chodila snad na všechna představení, k hercům si chodila pro podpisy. Takto se setkala s Janem Werichem, díky němuž získala roli nejmladší z princezen v pohádce Sůl nad zlato. Svou první rolí se zapsala u diváků jako princezna s nejkrásnějšíma očima. Díky svému talentu byla přijata bez maturity na DAMU.
Ještě za studií se seznámila se svým prvním mužem, bulharským studenem režie. S ním žila čtyři roky, po nichž se rozešli, protože každý chtěl žít ve své rodné zemi. Dceru Lucii, která z jejich vztahu vzešla, porodila už bez manžela. Aby mohla vystupovat v divadle, ujala se péče o dceru její matka. Když byly Lucii tři roky, Milena se podruhé vdala. Ve druhém manželství se jí narodil syn Jakub.
Její dcera Lucie se ve svých šestnácti letech seznámila s Janem Dvorským (shoda příjmení, nikoliv příbuzenský vztah), do něhož se zamilovala a později s ním měla dceru Julii. V roce 1991 k Janu Dvorskému odešla. Ten pod vlivem poselství králů napsal knihu Syn člověka a založil sektu svých příznivců. Pod jeho vlivem došlo k odcizení matky a dcery.
Milena Dvorská zemřela náhle ve svém bytě v Praze 22. prosince 2009.
Podle pořadu
České televize 13. komnata Mileny Dvorské. (-k-)
